ROS 导航学习 tf

头文件 tf,geometry_msgs

Broadcasting a Transform（广播变换）
利用tf::TransformBroadcaster sendTransform进行坐标变换的广播
```
tf::StampedTransform::StampedTransform(    const 
tf::Transform &     input,  
const ros::Time &     timestamp,  
```
const std::string & frame_id,
const std::string & child_frame_id
)

广播内容 :
第1个参数, 变换公式，Transform包括位姿pose和平移transform
第2个参数，需要给转换关系携带一个时间戳，标记为ros::Time::now()；
第3个参数，需要传递parent节点的名字； //想要变成的坐标系
第4个参数，传递的是child节点的名字；
由于tf假设所有的转换都是从parent到child的（考虑原点变换），当收到child坐标系的坐标，完成转化变成parent坐标系的坐标

Transform 的构造方式：
tf::Transform::Transform(const Quaternion & q, //四元素
const Vector3 & c = Vector3(tfScalar(0), tfScalar(0), tfScalar(0)) )
tf::Transform::Transform(const Matrix3x3 & b, //旋转矩阵
const Vector3 & c = Vector3(tfScalar(0), tfScalar(0),
tfScalar(0))
```
)
```
tf::Transform::Transform(const Transform & othe//r)拷贝

#include <ros/ros.h>  
#include <tf/transform_broadcaster.h>  

int main(int argc, char** argv){  
  ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher");  
  ros::NodeHandle n;  

  ros::Rate r(100);    
tf::TransformBroadcaster broadcaster;  

  while(n.ok()){  
broadcaster.sendTransform(  
  tf::StampedTransform(  
  tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)),  
  ros::Time::now(),"base_link", "base_laser"));  
r.sleep();  
  }  
}

Using a Transform（调用变换）

tf::TransformListener 该对象会自动订阅ROS中的tf消息，并且管理所有的变换关系数据。
回调函数void transformPoint(const tf::TransformListener& listener){ }
PointStamped 类包含Point 以及Stamp (frame_id 和时间戳)

利用

void TransformListener::transformPoint(const std::string &
target_frame,
const geometry_msgs::PointStamped &     stamped_in,
geometry_msgs::PointStamped &     stamped_out     
)

void Transformer::lookupTransform(
const std::string & target_frame,
const std::string & source_frame,
const ros::Time & time,
StampedTransform & transform
)
//Get the transform between two frames by frame ID.

#include <ros/ros.h>  
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>  
#include <tf/transform_listener.h>  

void transformPoint(const tf::TransformListener& listener){   
  geometry_msgs::PointStamped laser_point;  
  laser_point.header.frame_id = "base_laser";  


  laser_point.header.stamp = ros::Time();  

  <strong>//just an arbitrary point in space</strong>  
  laser_point.point.x = 1.0;  
  laser_point.point.y = 0.2;  
  laser_point.point.z = 0.0;  

}  

int main(int argc, char** argv){  
  ros::init(argc, argv, "robot_tf_listener");  
  ros::NodeHandle n;  

  tf::TransformListener listener(ros::Duration(10));  

  //we'll transform a point once every second  
  ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(1.0), boost::bind(&transformPoint, boost::ref(listener)));  

  ros::spin();  

}

头文件 tf,geometry_msgs

Broadcasting a Transform（广播变换）

Transform 的构造方式：

Using a Transform（调用变换）