学习Rviz
- 1.Markers: Sending Basic Shapes (C++)
http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Basic%20Shapes
rviz中基本的类型有visualization_msgs/Marker
Marker 类型中主要有
Header //包括框架和时间戳
ns //marker的名字
id //与ns一起创建唯一的
type //发送类型
action // 通常有ADD or DELETE
geometry_msgs/Pose pose
geometry_msgs/Vector3 scale
std_msgs/ColorRGBA color
duration lifetime //持续时间，ros::Duration()意味着不会自动删除
bool frame_locked
发布话题，消息类型为marker。rivz界面中添加marker，更改话题名。
-2.Markers: Points and Lines (C++)
LINE_LIST 每一个线需要两个点 ，即一对点
markers不仅提供简单的形状类型，还有点、线段、线集合等。
LINE_STRIP 为点向量，每两点相连
-3.Markers: Interactive Markers
rviz中基本的类型有 visualization_msgs/InteractiveMarker
如果你想创造一个节点提供一系列的交互markers，你需要构成一个InteractiveMarkerServer对象。rviz做为客户端。
###交互marker需了解
http://docs.ros.org/api/visualization_msgs/html/index-msg.html
visualization_msgs/InteractiveMarker, visualization_msgs/InteractiveMarkerControl and visualization_msgs/InteractiveMarkerFeedback
- Writing a Simple Interactive Marker Server 交互服务器编写
2.